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　SIMOTION運動控制系統采用了高性能的CPU，該CPU上具備了一個適合于快速控制過程的實時的操作系統。

　　這種實時操作系統可對包含不同執行層次的執行系統進行組織。

　　執行系統

　　SIMOTION 執行系統會區分系統執行層和用戶執行層（任務）：

　　對系統進行總體操作所需的系統任務處理操作。通過工藝對象，將在 SERVO、IPO 和 IPO2 系統任務中執行閉環位置控制和特性參數計算。

　　系統會定期執行系統任務。可以系統循環時鐘。

　　具有不同執行特性的執行層可用于與任務有關的用戶編程（用戶程序任務）。

　　執行層定義了執行系統中程序的時間順序。每個執行層都包含一個或多個任務。具體用戶程序分配給這些任務。

　　所有程序（因而所有任務）都可執行 PLC、工藝和運動控制任務。

　　任務相關執行的任務類型為：

　　同步任務

　　循環任務

　　順序任務

　　時間觸發的任務，以及

　　中斷驅動的任務

　　同步任務與系統任務以及變頻器的控制循環或等時同步 PROFIBUS/PROFINET 平行運行。

　　借助于這些同步任務，整個應用處于等時同步模式下（應用程序 ? 驅動器 ? I/O）。其結果是反應時間短，并且該應用易于復寫。

　　應用程序具有以下執行層：

　　啟動任務

　　一旦操作模式從停止過渡到運行，StartupTask立即執行，控制系統啟動。

　　背景任務

　　BackgroundTask是循環執行的，并應用于一般的PLC任務。周期時間監控檢測BackgroundTask的處理時間。BackgroundTask 相當于 SIMATIC 控制系統的 OB1。

　　運動任務

　　MotionTasks 用于運動序列。

　　同一MotionTask中，指令序列通常連續執行，例如，下一指令僅在當前指令完成時才開始。

　　在這些等待時間期間，MotionTasks 不需要任何 CPU 時間，但會在接收到等待事件時立即做出響應。

　　同步任務

　　在伺服同步用戶任務中，可在伺服級實現對時間要求嚴格的終端-終端 I/O 響應，或快速影響整定值（與技術功能對象（如位置控制器）的系統循環 SERVO 同步）。

　　IPO 同步用戶任務在插補循環 IPO 或減速循環 IPO2 前可即時同步開始執行。

　　可實現快速的運動控制反應以及閉環控制任務，這些閉環控制任務中，實際值的 度和設點的輸出必須同步。

　　技術功能對象的參考變量在系統循環 IPO 和 IPO2 中進行計算。

　　因此，用戶程序與驅動的控制周期和I/O的處理同步。同步確保了短反應時間，尤其是確定性的、可重現的機器行為。

　　DCC 任務

　　驅動控制圖（選項）采用上述的同步任務。此外，能在各個塊上分配更高的同步執行水平（DCC的特殊任務）。

　　中斷任務

　　有幾個時間控制任務。呼叫周期是參數化的。定期執行的任務通常放在此處。

　　搣中斷任務攠

　　InterruptTasks 用于快速響應利用中斷發出信號的內部事件。InterruptTasks 可由系統中斷（如報警和超時）激活，或由用戶中斷激活。

　　關機任務

　　當過渡到停止模式時，調用ShutdownTask。可在此處定義轉換到此系統狀態的特定行為。

　　所有任務都可有一套完整的指令。例如，可在當前定位指令上添加另一運動，它是來自由用戶中斷任務觸發的MotionTask：

　　SIMOTION應用的任務結構

　　SIMOTION應用的任務結構

　　技術功能包的運行層級

　　可以面向具體對象來設置運動控制工藝對象的執行周期。

　　工藝對象在執行層 SERVO 周期和 IPO 周期或 IPO2 周期內執行，這些周期與 PROFIBUS 或 PROFINET 周期同步。

　　IPO/IPO2 循環中的指令評估和運動控制

　　SERVO 周期內的位置和整定值控制

　　SIMOTION D435?2 DP/PN、D445­2 DP/PN 和 D455?2 DP/PN 控制單元具有一個附加運行層（SERVOFast，IPOFast）。

　　通過這個附加的運行層，可更高效地利用控制器性能。根據所需的動態性能，電氣和/或液*可在一個慢速總線系統和一個快速總線系統間分布。

　　例如，可以用需要較少資源的毫秒級周期時間對電氣定位驅動器進行控制，同時，可以用較高的動態響應和較短周期時間對液壓機的壓力控制軸進行控制。

　　通過運行層（SERVOFast，IPOFast），還可實現快速的 I/O 處理，例如，結合使用高速 PROFINET I/O 模塊時。

　　執行系統的其它特性

　　操作狀態- 運行、停止、用戶停止（Stop User程序，用于測試和調試）

　　輸入/輸出的過程圖象，按BackgroundTask、SynchronousTasks 和 TimerInterruptTasks分開。

　　調試功能，例如

　　變量的控制和監視

　　程序狀態的顯示

　　斷點和單步

　　追蹤功能

　　新SCOUT版本可實現安全更新

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